Алгоритм вид деятельности

  1. Записывается передаточная функция разомкнутой системы.

  2. Определяются корни характеристического уравнения.

  3. По найденным корням делается вывод об устойчивости разомкнутой системы.

  4. Записывается передаточная функция замкнутой системы и строится переходной процесс.

  5. Делается вывод об устойчивости замкнутой системы по рассчитанным коэффициентам.

  6. Анализируется поведение системы при изменении коэффициентов Kп, Kи и Kд. Рассчитываются значения интегральной и интегрально-квадратичной ошибок.

Пример расчета

Для звена, заданного передаточной функцией и пропорционально-интегрально-диффе-ренциального регулятора с передаточной функцией , провести исследование влияния коэффициентов регулятора на устойчивость системы, представленной на рис. 5.1, скорость сходимости переходного процесса, его колебательность, а также на значения интегральной и интегрально-квадратичной ошибок.

Решение

  1. Передаточная функция разомкнутой системы:

.

  1. Характеристическое уравнение разомкнутой системы:

имеет два действительных отрицательных корня

,

и один нулевой корень p3 = 0.

Вывод: разомкнутая система находится на границе устойчивости.

  1. Передаточная функция замкнутой системы:

.

  1. Переходной процесс при единичном ступенчатом воздействии в изображении по Лапласу:

.

  1. Получили достаточно сложное выражение. Для обратного преобразования Лапласа воспользуемся функцией invlaplace среды MathCAD. Получим переходной процесс для единичного ступенчатого воздействия при T1 = 12, T2 = 25, k = 3, kп = 5, kи = 0,5, kд = 5:

  1. Строим переходной процесс по полученному уравнению

(рис. 5.3).

Рис. 5.3. Переходной процесс для замкнутой системы

Вывод: анализ переходного процесса показал, что при данных коэффициентах замкнутая система будет устойчивой.

  1. Определим при помощи среды MathCAD значения интегральной и интегрально-квадратичной ошибок, исходя из того, что время регулирования составит 150 с (см. рис. 5.3):

,

  1. Рассмотрим поведение системы при изменении коэффициентов kп, kи, kд. Переходной процесс при T1 = 12, T2 = 25, k = 3, kп = 5, kи = 0,5, kд = 12:

Переходной процесс представлен на рис. 5.3.

9. Определим при помощи среды MathCAD значения интегральной и интегрально-квадратичной ошибок, исходя из того, что время регулирования составит 100 с (см. рис. 5.3):

,

10. Переходной процесс при T1= 12, T2= 25, k = 3, kп = 5, kи = 0,5, kд = 0,2:

Переходной процесс представлен на рис. 5.4.

11. Определим при помощи среды MathCAD значения интегральной и интегрально-квадратичной ошибок, исходя из того, что время регулирования составит 320 с (см. рис. 5.4):

,

12. Переходной процесс при T1 = 12, T2 = 25, k = 3, kп = 5, kи = 0,8, kд = 5:

Переходной процесс представлен на рис. 5.4.

Рис. 5.4. Переходной процесс для замкнутой системы

13. Определим при помощи среды MathCAD значения интегральной и интегрально-квадратичной ошибок, исходя из того, что время регулирования составит 550 с (см. рис. 5.4):

,

14. Переходной процесс при T1=12, T2=25, k=3, kп=5, kи=0,1, kд=5:

Переходной процесс представлен на рис. 5.3.

15. Определим при помощи среды MathCAD значения интегральной и интегрально-квадратичной ошибок, исходя из того, что время регулирования составит 80 с (см. рис. 5.3):

,

16. Переходной процесс при T1=12, T2=25, k=3, kп=3, kи=0,5, kд=5:

Переходной процесс представлен на рис. 5.4.

17. Определим при помощи среды MathCAD значения интегральной и интегрально-квадратичной ошибок, исходя из того, что время регулирования составит 650 с (см. рис. 5.4):

,

18. Переходной процесс при T1=12, T2=25, k=3, kп=8, kи=0,5, kд=5:

Переходной процесс представлен на рис. 5.4.

19. Определим при помощи среды MathCAD значения интегральной и интегрально-квадратичной ошибок, исходя из того, что время регулирования составит 80 с (см. рис. 5.3):

,

20. Переходной процесс при T1=12, T2=25, k=3, kп=5, kи=0,5, kд=0:

Переходной процесс представлен на рис. 5.4.

21. Определим при помощи среды MathCAD значения интегральной и интегрально-квадратичной ошибок, исходя из того, что время регулирования составит 400 с (см. рис. 5.4):

,

22. Переходной процесс при T1=12, T2=25, k=3, kп=5, kи=0, kд=5:

Переходной процесс представлен на рис. 5.3.

23. Определим при помощи среды MathCAD значения интегральной и интегрально-квадратичной ошибок, исходя из того, что время регулирования составит 80 с (см. рис. 5.3):

,

24. Переходной процесс при T1=12, T2=25, k=3, kп=0, kи=0,5, kд=5:

Переходной процесс представлен на рис. 5.5.

Рис. 5.5. Переходной процесс для замкнутой системы при T1 = 12, T2 = 25, k = 3, kп = 0, kи = 0,5, kд = 5

25. Определим при помощи среды MathCAD значения интегральной и интегрально-квадратичной ошибок:

,

26. На основе проделанного анализа данной замкнутой системы можно сделать вывод:

— при увеличении коэффициента дифференцирования kд, коэффициента пропорциональности kп и при уменьшении коэффициента интегрирования kи колебательность переходного процесса уменьшается и система становится более устойчивой;

— при уменьшении kд, kп и увеличении kи колебательность переходного процесса увеличивается и система теряет устойчивость;

— при увеличении устойчивости повышением kд значение интегральной ошибки уменьшается по сравнению с исходным переходным процессом, а понижением kи и повышением kп ошибка увеличивается, причем при изменении kи ошибка много больше, чем при изменении kп. При уменьшении устойчивости уменьшением kд ошибка возрастает, а увеличением kи и уменьшением kп – уменьшается. Интегральная квадратичная ошибка уменьшается при увеличении устойчивости и увеличивается при ее потере (по сравнению с системой при исходном переходном процессе);

— при отсутствии дифференциальной составляющей (kд = 0) колебательность переходного процесса увеличивается, т.е. время сходимости увеличивается и система теряет устойчивость. При отсутствии интегральной составляющей (kи = 0) – наоборот. При отсутствии пропорциональной составляющей (kп = 0) система полностью теряет устойчивость.

Для определения ставки применяется классификация из приложения к Приказу Минтруда РФ от 30.12.2016 № 851н и тарифы, установленные Федеральным законом от 22.12.2005 № 179-ФЗ на 2006 год, но действующие и по сей день. В соответствии с указанными актами самые безобидные российские предприятия уплачивают взносы в размере двух десятых процента от дохода сотрудника, а самым травмоопасным приходится вносить уже 8,5 процента.

Как подтвердить основной вид экономической деятельности

Приказом Минздравсоцразвития РФ от 31.01.2006 № 55установлен следующий состав пакета документов, которые необходимо предоставить в территориальный орган ФСС РФ по месту учета:

  • заявление о подтверждении основного вида экономической деятельности;
  • справку-подтверждение основного вида экономической деятельности;
  • копию пояснительной записки к бухгалтерскому балансу за предыдущий год (кроме субъектов малого предпринимательства).

Передать указанные формы можно как на бумаге, так и электронно. Для этой цели подойдет также личный кабинет на сайте госуслуг. 📌 Реклама

В случае представления заявления и документов в электронном виде, в соответствии с п. 20 раздела II Административного регламента, утвержденного Приказом Минтруда РФ от 06.09.2012 № 178н, они должны быть подписаны усиленной квалифицированной электронной подписью.

Необходимо дождаться реакции отделения фонда

Не позднее чем через две недели из отделения ФСС РФ должно поступить подтверждение присвоенного тарифа. До этого момента страхователь относится к полученной в предыдущем году категории, а после может применить новообретенную ставку с 1 января текущего года.

Что делать владельцам многопрофильного бизнеса

При наличии многопрофильного бизнеса решающее значение будут иметь пропорции распределения выручки. Если доли равны, придется довольствоваться самым дорогим из тарифов, а если нет, то расчетным видом деятельности станет самый реализуемый. 📌 Реклама

Сроки подачи документов о подтверждении основного вида экономической деятельности

В 2019 году последний день для направления подтверждения приходится на понедельник, 15 апреля, никаких дополнительных отсрочек в виде смещения указанной даты в данном случае не предусмотрено.

Если основной вид экономической деятельности не будет подтвержден

Если опоздать или не представлять необходимых документов вовсе, ФСС РФ в соответствии с п. 13 Постановления Правительства от 01.12.2005 № 713 вправе отнести страхователя к наивысшему классу риска деятельности, исходя из указанных им в государственном реестре юрлиц кодов ОКВЭД. Причем переплачивать придется весь год. Впрочем, некоторым работодателям, у которых коэффициент основного вида деятельности не превышает самого опасного кода в ЕГРЮЛ, связанные с тарифами потери не грозят, да и санкции в таком случае не предусмотрены. Остальные страхователи, не подтвердившие законное право на понижение ставки, получат письмо счастья с установленным ФСС РФ процентом к 1 мая.

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *